Attól tartva, hogy a Jagodinánál álló törökök hamarosan tetemes erősbítéseket kaphatnak, Badeni Lajos eredetileg azt határozta el, hogy a Moraván átkelve, Arab Redseb hadát megtámadja, azonban az utánszállítás teljes csődje ehelyett inkább a visszavonúlást tette szükségessé, s így a sereg augusztus 26-án a Királymezőt odahagyva, az őrgróf ismét nyakába vette a felette nehéz terepen át Grabovácra vezető úton való kínos-keserves visszavonúlás sok veszéllyel és fáradsággal járó felelősség nyomasztó terhét. A szeraszkír az őrgróf visszavonulását a gyengeség jelének vélvén, elhatározta, hogy a keresztényeket követni fogja, mi célból a hozzá beosztott tatár khán fiának, Galga-nak parancsot adott, hogy 12.000 lovassal a Morava jobb partjára átkelve, közvetlenűl kövesse, illetve üldözze a visszavonúlókat, míg ő 40.000 emberrel Jagodinaról Batocsin-ra vett irányt, hogy majdan két tűz közé szorítsa ellenfelét.
Badeni Lajos őrgróf csakhamar tisztába jött az ellenség szándékával, s így elhatározta, hogy Grabovacnál a Moraván át hidat verve, azon annak balpartjára kelt át, hogy a Belgrádra vezető országúton szállhasson szembe a szeraszkírral. Augusztus 28-án a Morava-híd elkészűlt ugyan, azonban a csapatok fáradtságára való tekintettel a sereg a 29-ikére hajló éjszakát még Grabovacnál töltötte. Utóbb említett napon reggel, ép amikor a sereg a grabovaci tábort a Morava-híd irányába elhagyni készült, két tatár foglyot hoztak be, akiknek vallomásából bizonyossá vált, hogy az ellenség tényleg a fentebb említett csoportosításban két oszlopban nyomúl előre. Erre az őrgróf gyalogságát Heissler tábornok parancsnoksága alatt a Morava balpartjára tolta át, míg ő a rendes lovassággal a Resava folyó és az annak balpartja mentén tovahúzódó magaslatok között arccal délkeletnek foglalt állást. Végül a Csáky-huszár ezredet, valamint a Deák parancsnoksága alatt álló magyar és rác nemzetőröket St. Croix ezredes közös főparancsnoksága alatt a rendes lovasság arcvonala előtt, attól jobbra, előre, az ottani erdőborította terepen lesállásba helyezte el, szándékában lévén mindenekelőtt a tatár khán fiával végezni, hogy aztán teljes erővel a szeraszkír hadára vethesse magát. Alig hogy az őrgróf ezzel elkészült, a tatárok máris megjelentek a láthatáron, követve néhány ezer szpahi és 500 lovasított janicsár által. Az őrgróf a kellő pillanatban az előre megállapított jelet megadván, a magyarok bőszült iramodással vetették rá magukat a rendes lovasság által egyidejűleg arcban is megtámadott tatárokra akik zavarba hozva, hamarosan megfordultak, magukkal rántván a tatár khán fiának zömét is. Ez utóbb újból ellenállni próbált, de nem sok eredménnyel, mert az újabb összeütközésnél megint csak a keresztény lovasság lett a győztes. A most már megvert ellenséget a keresztények, főleg a gyorslovú magyar huszárok, 4 órán át üldözték, abból 400-at leölvén, és 12 zászlót elfoglalván. Badeni Lajos erősen kimerült lovassága este 7 órakor érkezett be a Morava-híd környékére, ahol a sereg a folyó mindkét partján töltötte az éjjelt.